1、兩級(jí)圓柱皮囊氣缸展開式里面，相對(duì)于支承位置不對(duì)稱，當(dāng)軸產(chǎn)生彎扭變形時(shí)，載荷在齒寬分布不均勻，因此軸應(yīng)設(shè)計(jì)的具有較大剛度，并使得遠(yuǎn)離輸入端或輸出端。
2、兩級(jí)圓柱皮囊氣缸的分流式的特點(diǎn)：分流式皮囊氣缸的外伸軸位置可由任意一邊伸出，便于進(jìn)行機(jī)器的總體配置，分流級(jí)得均作成斜齒，一邊右旋，一邊左旋，以抵消軸向力，應(yīng)使其中的一根軸能做稍許軸向游動(dòng)，以免卡死。
3、 同軸式皮囊氣缸的特點(diǎn)：徑向尺寸緊湊，但軸向尺寸較大。由于中間軸較大，軸在受載時(shí)的擾曲較大，因此沿齒寬上的載荷集中現(xiàn)象較嚴(yán)重。同時(shí)由于兩級(jí)的中心必須一致，所以告訴級(jí)的承載能力難以充分利用，而且位于減速中間部分的軸承潤(rùn)滑也比較困難。皮囊氣缸的輸入端和輸出端位于同一軸線的兩端，給傳動(dòng)裝置的總體配置帶來限制。